#ifndef EDCODE_H
#define EDCODE_H

#include "edcode.h"
#include "stm32f10x.h"  


void Encoder_TIM4_Init(void);
float calc_motor_rotate_speed(void);
static int read_encoder(int TIMx);


void right_dao(void);
void right_zheng(void);
void left_dao(void);
void left_zheng(void);
void zhijiao_youxuan(void);
void yundun(void);
void run(float right_speed,float left_speed);
void zhijiao_zuoxuan(void);


#endif
#define EDCODE_H

